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Dernière modification : 09/11/2022 à 17:19

Installation et utilisation de LejosRT
Installation et utilisation de LejosRT

Installation

L’installation se fait en 2 parties:

La partie en root (déjà faite sur les postes ESIEE en 4003):

1- Commencer par installer, le paquet suivant openjdk-8-jdk (version 11 fonctionne aussi, c’est celui qui est installé en 4003)

sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-8-jdk

2- Ensuite, créer un groupe lego et ajouter l’utilisateur dedans:

sudo groupadd lego
sudo usermod -G lego -a ${USER}
sudo groupadd lego
sudo usermod -G lego -a ${USER}

3- Ajouter une règle udev pour que la brique NXT soit prise en compte en créant un fichier appelé 70-lego.rules dans le répertoire /etc/udev/rules.d/. Ce fichier doit contenir les lignes :

# Lego NXT brick in normal mode
SUBSYSTEM=="usb", DRIVER=="usb", ATTRS{idVendor}=="0694", ATTRS{idProduct}=="0002", GROUP="lego", MODE="0660"
# Lego NXT brick in firmware update mode (Atmel SAM-BA mode)
SUBSYSTEM=="usb", DRIVER=="usb", ATTRS{idVendor}=="03eb", ATTRS{idProduct}=="6124", GROUP="lego", MODE="0660"
# Lego NXT brick in normal mode
SUBSYSTEM=="usb", DRIVER=="usb", ATTRS{idVendor}=="0694", ATTRS{idProduct}=="0002", GROUP="lego", MODE="0660"
# Lego NXT brick in firmware update mode (Atmel SAM-BA mode)
SUBSYSTEM=="usb", DRIVER=="usb", ATTRS{idVendor}=="03eb", ATTRS{idProduct}=="6124", GROUP="lego", MODE="0660"

Il reste à relancer udev via la commande

/etc/init.d/udev reload
/etc/init.d/udev reload

4- Décharger le module cdc_acm avec la commande

rmmod cdc_acm
rmmod cdc_acm

L’empêcher de se recharger automatiquement en l’ajoutant aux modules blacklistés avec la commande

echo "blacklist cdc_acm" >> /etc/modprobe.d/blacklist-nxt.conf
echo "blacklist cdc_acm" >> /etc/modprobe.d/blacklist-nxt.conf

C’est tout pour root !

Ces opérations peuvent être automatisées avec ce paquet pour les systèmes debian / ubuntu
Le fonctionnement n’est pas garanti !

Partie en mode utilisateur régulier (à faire !)

Pour finir l’installation, il faut décompacter l’archive lejosRT_2.0.tgz dans un répertoire quelconque du disque et modifier la variable LEJOS_HOME dans le fichier lejos.sh pour qu’elle pointe sur le répertoire lejosRT_2.0 nouvellement créé.

Utilisation

  • sourcer le fichier lejos.sh
. lejos.sh
. lejos.sh

ou

source lejos.sh
source lejos.sh
  • brancher la brique et l’allumer
  • utiliser les différentes commandes fournie :
    • nxjflash pour flasher le firmware si lejosRT n’est pas déjà installé sur la brique
    • nxjc MaClasse.java pour compiler. Si vous utilisez une version plus récente que la 1.8, ajoutez les options -source 1.8 -target 1.8
    • nxj MaClasse charge le programme compilé précédemment sur la brique
    • nxjbrowse pour utiliser la brique (lancer un programme dessus depuis le PC par exemple)
  • Rendez vous sur la documentation des API pour programmer la brique