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TP2 : Xenomai

Documentation

Test de l'environnement

Après avoir démarré vos machine avec l'image Debian, placez vous dans le répertoire /usr/lib/xenomai (peut être légèrement différent sur les machines de l'école) et cherchez un exécutable nommé latency. Lancez cet exécutable avec les privilèges administrateur. Si cela fonctionne, vous avez bien démarré le bon noyau, bravo. Vous pouvez également essayer la commande dmesg | grep -i xenomai pour vérifier que vous avez des sorties ressemblant à I-pipe: head domain Xenomai registered.

HelloWorld

Changement de contexte et passage en mode secondaire

Modifier vos deux programmes pour que l'affichage soit fait dans une boucle infini avec une attente d'1s :

Tant que VRAI
    affichage
    attente 1s 

Vous pouvez réaliser l'attente avec la fonction rt_task_sleep().

Tâche périodique

Pour rendre une tâche périodique, deux choses :

Influence de la charge système

Mon système de tâche !

Proposez un programme qui lit les fichiers de descriptions de système de taches tel que défini au TP1 et lance les taches périodiques correspondantes (utilisez rt_timer_spin()) pour simuler les coûts.